特點與應用：
國際標準CANopen協議，完全國產化芯片跟元器件
多圈最大31位，可拆卸的模塊化總線適配器，地址任意設定，更方便連接
歐系標準安裝尺寸，軸型安裝或盲孔型安裝，端子接線更方便安裝
防護等級最高達IP68，工作溫度可達-40°C...+85°C，可完美應用與長時間水下工作
具有安全鎖式軸承設計，可防止大尺寸優質軸承組在運行和安裝期間，由于軸向載荷較大而造成不對心。
可選擇不銹鋼防爆型重載編碼器，具有EX II 2 G Ex ib IIB T4 Gb 歐盟防爆等級認證 ，為石油化工以及防爆設備保駕護航。
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產品系列 |
KSM58J |
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尺寸（外殼） |
? 58mm |
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特性 |
軸型帶夾緊法蘭 |
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主軸尺寸 |
軸型?6、8，10，12，14，15mm |
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輸出信號 |
國際標準CANopen協議供選擇 |
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電源電壓 |
5...30VDC（反極性保護，過壓保護） |
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單圈分辨率 |
標準13位8192，16位65536，18位262144或21位2097152 |
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圈數 |
標準12位4096圈（注21位圈數只能10位1024圈） |
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編碼 |
二進制碼 |
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重復精度 |
±2BIT |
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消耗電流 |
<50mA(24V電源) 空載 |
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可編程參數 |
每圈對應值可調，軟件限位開關，旋轉方向，預設值，速率輸出，速率時基，波特率 |
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最大轉速 |
6000r/min |
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主軸負載 |
徑向110N，軸向40N |
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防護等級 |
IP65或IP66 |
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啟動力矩 |
≤3Ncm |
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工作溫度 |
-40°C....85°C（可定制工作溫度-40°C....85°C） |
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儲存溫度 |
-40°C....100°C |
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抗沖擊 |
1000m/s2, 6ms（100g） |
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抗振動 |
20g |
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連接方式 |
三孔適配器端子接線 |
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出線方式 |
徑向側出 |
插頭/電纜的電信號接線表：
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5-30V |
GND |
CAN高 |
CAN低 |
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棕色 |
白色 |
粉色 |
黑色 |
CANOPEN絕對值編碼器出廠默認參數：
標準幀；波特率 50Kbps；節點號1；心跳包間隔1000ms，發送模式事件觸發，默認事件觸發時間100ms。
CANopen數據格式說明：
COB-ID標識符組成說明：
標識符COB-ID為11 bit（bin），其中：
前面4 bit（bin）為功能碼Function Code；
后面7 bit（bin）為節點號Node number。
Node number范圍為0-127 dec（0-7F hex），其中0為主節點使用，從節點使用1-127,
下表為可使用的Function Code，以及對應產生的標識符COB-ID：
Command命令字節說明：
對于所有的過程值都是低字節在前，高字節在后：
下面涉及到的CAN總線數據各格式統一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7，所有的數據都是十六進制（hex）的格式，假設編碼器的節點號是NN。編碼器上電后進入Pre-Operational模式，可處理SDOs但不能處理PDOs，其啟動信息為700h＋NN。
發送：000,2,01,NN 啟動NN號節點（NN=00為包括所有節點），進入Start-Operational狀態，SDOs和PDOs均可處理；
發送：000,2,02,NN 停止NN號節點（NN=00為包括所有節點），進入Stopped狀態；
發送：000,2,80,NN 設置NN號編碼器為Pre-Operational狀態（NN=00為包括所有節點）；
發送：000,2,81,NN 復位NN號編碼器，重新初始化并進入Pre-Operational狀態；
發送：000,2,82,00 復位總線通訊，重新初始化并進入Pre-Operational狀態。
SDO參數超出數據范圍時，將會自動恢復為默認參數。
一、 修改旋轉方向Object Index=2100，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
旋轉方向 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
數據范圍0-1；
0表示順時針旋轉方向時增大；
1表示逆時針旋轉方向時增大；
如寫2100，00值：1（設置數值是在逆時針旋轉方向時增大）
發送：600＋NN,8,2F,00,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2100，00值：
發送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
二、修改工作模式Object Index=2101，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
工作模式 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
數據范圍0-1；
0表示往復模式；
1表示循環模式；
如寫2101，00值：1（設置循環模式工作）
發送：600＋NN,8,2F,01,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2101，00值：
發送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
三、修改單圈分辨率Object Index=2102，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
單圈分辨率 |
Unsigned 32 |
1000h |
rw |
yes |
數據范圍1-65536；
如寫2102，00值：1000h(4096)（設置單圈分辨率12bit）
發送：600＋NN,8,2B,02,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2102，00值：
發送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,02,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
四、修改循環值Object Index=2103，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循環值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
數據范圍為非0長整數
如寫2103，00值：1000h(4096)（設置循環值1000h）
發送：600＋NN,8,23,03,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2103，00值：
發送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤
五、修改往復值Object Index=2104，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
往復值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
數據范圍為非0長整數
如寫2104，00值：1000h(4096)（設置循環值1000h）
發送：600＋NN,8,23,04,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2104，00值：
發送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
六、設置當前位置值（預設值）Object Index=2105，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循環值 |
Unsigned 32 |
0 |
rw |
yes |
如寫2105，00值：0（設置當前位置值0）
發送：600＋NN,8,23,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀2105，00值：
發送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
七、修改節點號Object Index=3000，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
節點號 |
Unsigned 8 |
1 |
rw |
yes |
數據范圍1-127
如寫3000，00值：5（設置節點號5）
發送：600＋NN,8,2F,00,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀3000，00值：
發送：600＋NN,8,40,00,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
八、修改波特率Object Index=3001，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
節點號 |
Unsigned 8 |
00h |
rw |
yes |
波特率參數設置對照表
|
波特率Kbps |
50 |
100 |
125 |
250 |
500 |
1000 |
|
byte |
00h |
01h |
02h |
03h |
04h |
05h |
如寫3001，00值：5（設置波特率1Mbps）
發送：600＋NN,8,2F,01,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀3001，00值：
發送：600＋NN,8,40,01,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤
九、打開終端電阻Object Index=3002，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
終端電阻 |
Unsigned 8 |
0 |
rw |
yes |
數據范圍0-1
0表示關閉終端電阻
1表示打開終端電阻
如寫3002，00值：1（設置打開終端電阻）
發送：600＋NN,8,2F,02,30,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀3002，00值：
發送：600＋NN,8,40,02,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,02,30,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
十、設置發送PDO1通訊參數
設置發送PDO1通訊參數Object Index=1800：
發送數據模式（包括循環/非循環、同步/非同步、僅遠程發送請求(查詢)模式）：
1、 設置PDO1發送方式Object Index=1800，Subindex=2
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
2 |
發送方式 |
Unsigned 8 |
FEh |
rw |
yes |
如寫1800，02值：FD hex（設置發送方式為遠程幀查詢）
發送：600＋NN,8,2F,00,18,02,FD,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,02,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀1800，05值：
發送：600＋NN,8,40,00,18,02,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,18,02,FD,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤
2、設置循環發送時間Object Index=1800，Subindex=5
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
5 |
循環時間 |
Unsigned 16 |
64h |
rw |
yes |
如寫1800，05值：64 hex（設置循環時間100ms）
發送：600＋NN,8,2B,00,18,05,64,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,05,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀1800，05值：
發送：600＋NN,8,40,00,18,05,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,18,05,64,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤
十一、設置心跳包時間Object Index=1017，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
心跳包時間 |
Unsigned 16 |
3E8h |
rw |
yes |
數據范圍0-65535，單位ms，設置為0時不發送心跳包
如寫1017，00值：3E8h（心跳包時間1000ms）
發送：600＋NN,8,2B,17,10,00,E8,03,00,00
返回：580＋NN,8,60,17,10,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
讀1017，00值：
發送：600＋NN,8,40,17,10,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,17,10,00,E8,03,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
十二、保存參數到EPROM并復位節點Object Index=2300，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
保存并復位 |
Unsigned 32 |
AA5555AAh |
ro |
no |
保存參數到EPROM并復位節點，使用修改的通訊參數生效
如寫2300，00值：AA5555AAh
發送：600＋NN,8,23,00,23,00,AA,55,55,AA
返回：580＋NN,8,60,00,23,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
十三、保存參數Object Index=1010，Subindex=1
保存參數到EPROM，不復位節點
寫1010，01值：save（ASCII => 73617665 hex）
發送：600＋NN,8,23,10,10,01,65,76,61,73
返回：580＋NN,8,60,10,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
十四、恢復出廠默認設置Object Index=1011，Subindex=1
寫1011，01值：load（ASCII => 6C6F6164 hex）
發送：600＋NN,8,23,11,10,01,64,61,6F,6C
返回：580＋NN,8,60,11,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發送錯誤。
十五、PDO1發送數據
編碼器發送PDO1數據格式如下：
180＋NN,8,D0,D1,D2,D3,00,00,00,00
如當前節點號4，當前位置值10000（2710h）
發送：184,8,10,27,00,00,00,00,00,00
??????